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  • 南海吊车出租, 花都吊车出租, 番禺吊车出租    吊车被控对象模型验证方法?
    新闻分类:行业资讯   作者:admin    发布于:2022-09-154    文字:【】【】【

            南海吊车出租, 花都吊车出租, 番禺吊车出租     吊车被控对象模型验证方法?   为了验证建立的吊车被控对象模型,将实际吊车动力系统接受到的控制指令作为输入,发送给吊车被控对象模型,比较模型输出与试验数据输出。设置电池初始电量为39.9%,环境温度为27℃,大气压力为101kPa,道路坡度为0,风速为0m/s 

     

             增程器模型以实际吊车控制器下发的转速、扭矩、启停等指令为输入信号,以动力电池的输出电压作为当前的电压,增程器模型的输出转速、扭矩和电流与实测增程器系统的输出对比曲线可以看出,仿真输出的增程器扭矩与实测扭矩误差在±5N.m以内,转速误差在±10r/min以内,电流误差在±2A以内,增程器系统模型具有较好的准确性。 

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            电池系统模型接收来自驱动电机电流以及增程器输出电流信号,对比分析电池模型仿真和实验输出结果,结果可以看出,实验数据中电池SOC呈锯齿状,而仿真过程电池SOC变化较平滑,这是由于电池管理系统实际发送时SOC精度为0.1。同一时刻仿真值和实验值的SOC误差在±0.2%以内,电压误差在±5V以内。总体而言,电池SOC、电压和电流的仿真和实验值变化趋势一致,电池模型能较好地反映实际车辆上电池电压、电流和SOC变化情况。 

     

            驱动电机模型接受并响应吊车控制器的驱动电机请求扭矩指令,输出扭矩经过传动系统和纵向动力学模型计算得到仿真车速,试验数据与仿真数据的对比结果。从驱动电机输出扭矩对比可以看出,实验数据中驱动电机的输出扭矩成与实验值吻合较好,由于测量误差,实验值存在振动和噪声,但同一时刻扭矩误差在±2N.m以内。从车速对比结果来看,车速仿真值与实验值变化趋势基本一致,由于制动踏板产生的机械制动力难以准确估计,在减速工况仿真车速和实验车速存在一定的误差,然而减速工况的车速误差对于能量管理策略的研究影响较小,因此在本文中忽略不计。

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    点击次数:513  更新时间:2022-09-15  【打印此页】  【关闭
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