吊车出租公司， 吊车租赁， 吊车出租    基于流量放大转向系统的双模式操纵的全液压动力转向系统特点？    应对吊车在转向操作过程中需要驾驶员在狭小空间长时间以固定的工作姿势重复高强度运动，极易造成精神疲劳和上肢的肌肉和骨骼损伤等问题，同时为改善传统的负载敏感型流量放大转向系统存在的转向角传动比为定值和作业效率与行驶速度无法自动匹配等不足，提出基于流量放大转向系统的双模式操纵的全液压动力转向系统。该系统采用带操纵杆的液控先导阀、电磁换向阀、电液比例方向阀与转向器并联作为先导控制级，利用操纵杆结构控制转向系统，将转动操作转变为摆动操作，改变了传统的驾驶结构。 以吊车为研究载体，针对操纵杆控制转向系统的液压回路进行匹配和研究，结合吊车多体动力学和运动学原理，针对整车运动的稳定性和转向速度控制策略进行研究，满足转向功能的同时，实现双模式转向和方向盘优先转向功能及车速自适应的变转向灵敏度控制，结合自主研发的试验台架和吊车样车，测试和分析了操纵杆控制转向系统和控制策略的有效性。

      基于车辆转向原理，提出了操纵杆控制系统与车速相关的变转向灵敏度控制策略。 分析车辆转向过程中车体的运动状态，明确液压系统与车辆各系统、各向动力学之间的耦合机制，基于最小能量原理、牛顿第二定律和达朗贝尔原理，建立了车辆多体动力学模型，并搭建了整车机-电-液动力学仿真模型，验证车辆转向系统运动学和动力学机理，对轮胎力的载荷特性进行了分析。构建了操纵杆控制转向系统状态空间模型，针对转向油缸运动速度跟踪控制要求，提出了液压系统自适应反馈线性化滑模控制策略；以前、后车体的横摆角速度增益作为控制策略设计的依据，提出与车速相关的变转向灵敏度super twisting滑模控制策略，并对所提出的控制策略进行仿真分析，与常规的滑模控制算法相比，极大地提高跟踪精度和运行的平稳性。 

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     自主研制双模式操纵转向吊车样车，验证了双模式操纵转向系统的性能。 对自主研制的双模式操纵转向吊车样车的转向系统进行了设计，完成了液压系统、先导模块、电控模块、转向执行模块的关键元件的选型和匹配，协助完成样车的装配和调试工作；基于所研制的双模式操纵转向吊车样车，对双模式操纵的转向系统控制策略、方向盘控制优先级及双模式转向功能、转向控制模式切换及人机工效等进行试验测试。

      通过两种操纵模式下的系统压力对比分析可知，操纵杆控制转向系统具有良好的转向稳定性；前、后车架的横摆角速度变化趋势与操纵杆摆动角度基本呈线性关系，角速度变化增益随车速的增加而增大，所提出的转向控制策略具有很好的操纵特性；两种操纵模式可在1.3s内完成稳定切换，提升了整车的驾驶安全性；基于RULA评估方法对试验数据进行分析及计算可知，操纵杆控制转向系统可显著降低驾驶员上肢肌肉损伤风险，提升其坐姿舒适性。

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