黄埔吊车出租， 从化吊车出租， 增城吊车出租     正弦目标位移输出控制研究    已对随机阶跃目标位移输出响应进行实验研究，但无论是连续单阶跃目标位移输出响应实验还是连续双阶跃目标位移输出响应实验，被控系统要跟随的都不是时变目标信号。在上一节对阶跃目标位移输出的研究中已经得到形状记忆合金丝对反向激励的敏感度较低，而正弦函数存在连续变化的正反向特点，所以需要研究在时变的正弦目标位移输出中，经过整定的PID控制器的响应特性。可以预见的是，由于单根形状记忆合金丝的反向迟滞，其对连续时变目标信号跟随性效果较差。设置目标信号正弦函数的幅值范围为3.25mm-5mm，设置周期T=3s。进行多组位移响应实验研究被控系统跟随特性。 

   正弦目标位移输出响应实验   由正弦目标位移输出响应实验结果可知，与预知的一样，单根形状记忆合金丝对时变的信号跟随效果较差，虽然位移响应随着时间增加也呈正弦变化，幅值与目标信号在同范围内，误差值随时间增加保持在[−2mm,+2mm]内，但响应曲线滞后半个正弦周期到一个周期，即使在初始时刻产生了较好的跟随特性，但之后突然性的滞后也会导致此后形状记忆合金丝每个周期跟随效果的滞后，如正弦目标位移响应曲线三所示，曲线中发生突然性的滞后与合金丝中马氏体含量的增加以及恒定负载有关。随着时间增加，各组误差曲线也趋近于正弦变化，验证位移响应随时间的正弦变化特性。 为研究正弦目标位移频率变化对合金丝位移跟踪特性的影响，改变目标正弦信号的周期后进行控制实验观察被控系统响应。目标信号频率越小，目标信号周期越大变化率越小，越趋近于连续阶跃目标位移信号。

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    不同周期正弦目标信号位移输出响应实验   由不同周期目标信号实验结果可知，当目标信号周期T=1s时，合金丝的响应曲线并未表现为跟随目标信号变化而变化，响应曲线幅值与周期与目标信号均存在较大差异，此时误差曲线变化范围较大，被控系统对高频时变目标信号的跟随响应效果较差。当目标信号周期T=5s时，系统响应在初始时跟随性较差，由控制器自调节后响应随时间增加呈良好的跟随特性，但反向响应时仍会存在较大误差的情况。当目标信号周期增加至T=7s时，初始时仍存在较差的跟随性，随着时间增加响应逐渐趋近于跟随目标信号变化，在某周期反向响应与下一周期正向响应过程中，被控系统呈位移保持状态，避免了小周期时存在反向过响应的问题，被控系统响应误差值维持在较小范围内。当目标信号周期逐渐增大频率逐渐减小时，目标信号逐渐趋近于连续多阶跃信号，跟踪效果逐渐变好。 

    由阶跃目标位移输出响应实验和正弦目标位移输出响应实验可得，单根形状记忆合金丝构成的位移响应控制系统适合跟踪定点目标位移信号与阶跃目标位移信号，这与基于形状记忆合金丝的阀芯样机实际工况是相吻合的。这是因为在形状记忆合金阀配合气泵实现进气的过程中，气泵产生的气体流速不随时间持续变化，为应对进气流速变化影响阀芯开口大小，对阀芯开口大小进行分档设计即可。在这种工况下，作为驱动元件的单根形状记忆合金丝可以满足定点目标位移跟踪和阶跃目标位移跟踪，则可满足此工况下阀芯开口旋转大小的分档设计要求。

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