清远吊车出租， 海珠吊车出租， 吊车出租   吊车的单切换换挡研究现状？   ＡＴ变速器的单切换换挡过程是一个离合器断开，另一个离合器接合，实现了转速和转矩分别转移的过程，一般分为低挡相、转矩相、惯性相和高挡相四个阶段。

      低挡相的主要任务是完成快速充油，消除活塞和摩擦片、钢片之间的间隙，克服回位弹簧的压紧力和活塞壁对活塞的摩擦阻力，实现转矩相充油的快速响应；高挡相是在惯性相之后，将接合离合器油压迅速上升到一定值，用来提供转矩储备，完成快速升压任务，防止上升到目标挡位后因吊车上坡、路面不平等工况变化产生的动载荷使接合离合器脱开。因此，低挡相和高挡相的转矩和转速一般不发生大的变化，对换挡品质影响较小，属于辅助过程，一般采用开环控制。转矩相控制的核心问题在于如何使两个换挡离合器传递转矩实现平稳过渡。不同于转速控制，在未安装转矩检测传感器时，离合器传递转矩难以被变速器控制单元读取，因此没有可靠的状态量作为反馈来构成闭环控制。为了增加有效的状态变量来搭建转矩相的闭环控制，从起初对转矩相采用开环控制到后来致力于油压和转矩状态观测器设计，利用观测器获取变速器状态信息，进而实现换挡优化控制。简化了转矩相的动力学模型，根据换挡过程中不同离合器的搭接控制原则控制其充、放油的配合时序以减小转矩相的冲击和动力中断：之后以降低油温和载荷等工况变化对转矩相控制过程的影响为目标，以待分离离合器速差的变化率作为反馈变量，设计了自适应控制器对开环控制参数进行修正，并验证了所提出的控制策略对减小换挡冲击的有效性。先是针对大功率ＡＴ变速器的离合器摩擦模型和电液操控系统进行动力学建模，通过试验验证了模型的精度，然后提出了基于变矩器动态特性的离合器油压观测方法，并建立了转矩相离合器油压自适应控制器。根据最优控制理论，设计了转矩相待分离离合器的滑摩转速控制器，并以转矩相待接合离合器油压变化率和惯性相发动机扭矩目标量作为控制变量，采用粒子群算法对所建立的基于理想换挡品质客观评价模型的适应度函数进行离线换挡品质优化，求解得到最佳的控制量组合。综合考虑了模型的不确定性以及外界干扰对估计结果的影响，建立了针对吊车ＡＭＴ的非线性龙伯格状态观测器。由于该观测器将模型非线性部分转化成数值查表项，在保留了模型的非线性特性的同时降低了计算量。观测器在转矩相的精度通过调整输出轴刚度得以修正，基于观测器的换挡过程离合器闭环控制技术被提出。

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       不同于其他仿真试验，由于其试验考虑了模型的不准确性和外界干扰项对观测器产生的估计误差，从而通过补偿的方式使该观测器具有相对较高的的准确性。提出了一种对ＡＴ变速器传动系统扭矩估计的方法来应对不同条件下的换挡过程控制，采用自适应控制和离合器扭矩估计器以补偿换挡期间的不确定的变化因素，并通过仿真和试验验证控制器在转矩相和惯性相中的控制效果。针对离合器片磨损、摩擦片参数不确定性以及多变的行驶工况等问题，提出了用于ＤＣＴ的自适应扭矩观测器，其可同时对离合器片两侧扭矩及输出轴扭矩进行估计。此观测器可根据具体行驶工况调整自适应率，减小了估计误差，提髙了所设计观测器的准确性和鲁棒性。设计了应用祌经网络和卡尔曼滤波算法的变速器状态观测器，对离合器搭接配合过程中的转速、正压力以及吊车纵向负载阻力力矩进行估计。其结果表明，在考虑存在外界输入干扰的情况下，卡尔曼滤波的估计结果明显优于神经网络及龙伯格观测器。设计了一种自适应滑模观测器来在线估计转矩相的离合器压力，完成变速器的闭环控制，提高换挡品质。通过离线试验和实车试验验证了自适应滑模观测器在不同采样频率下均有良好的性能。在惯性相阶段，离合器转速会发生转移，待接合离合器逐步锁紧，离合器主动片和从动片之间的相对转速缩小直至为零。若这一过程过快，将会导致换挡冲击变大，影响驾驶感受，损坏发动机；若过慢，则会导致离合器滑摩功上升，离合器片过热，摩擦片受损。因而研究者们致力于精确控制惯性相，以达到提升换挡品质的目标。针对装配有湿式双离合器自动变速器吊车的换挡问题，根据所制定的阶段性换挡策略建立了换挡动力学模型，选定换挡品质评价指标中的冲击度和滑摩功作为二次型性能指标函数，应用最优控制理论得到各个换挡阶段的离合器压力最优控制轨迹，并进行了实车换挡试验以验证换挡最优控制的有效性。采用反步法对矿用吊车ＡＴ变速器的换挡品质进行优化控制研究。首先通过分析换挡过程中各个阶段变速器中的离合器工作状态，建立了离合器输出转矩的数学模型，利用变速器输入轴和输出轴的转速变化情况，观测接合离合器的相对转速，并设定目标轨迹；接着将换挡过程优化问题转化为离合器轨迹跟踪的单一目标问题，运用输入状态稳定理论设计了换挡过程滑摩控制器，改变控制待接合离合器的比例电磁阀电流，从而实现跟踪离合器目标转速轨迹的目标。最后进行联合仿真，仿真结果表明滑摩控制器输出结果对目标轨迹跟踪紧密，ＡＴ变速器的换挡品质得到了有效提高。这种跟踪控制方法通过设计一条合适的目标轨迹来表达多个目标的控制需求，将多目标的优化问题转换成了单一目标优化问题，因此在控制量单一的情况下，易于实现对目标轨迹的跟踪。

       为了提高吊车换挡过程中的平顺性和快速性，对离合器接合过程中的滑动摩擦过程进行了研究。他们选取了能够反映良好换挡品质的离合器转速差参考轨迹，采用ＰＩＤ控制器对搭接离合器的啮合速度进行跟踪控制。在仿真软件ＡＭＥＳｉｍ中搭建了整车动力学模型，利用随机算法对ＰＩＤ控制器参数范围进行整定，并选取了满足性能指标的一组参数进行仿真验证。仿真结果表明，所设计的ＰＩＤ滑模控制器可以较好的跟踪期望离合器转速差曲线，并可以较好的适应不同的工况，有效提高了换挡品质。同样为了提高换挡品质，采用变结构模糊控制的方法以控制高速开关阀，通过对不同阶段的换挡品质油压控制曲线设定不同控制参数集的方式，改变系统的特征状态空间，以达到缩短换挡时间和提高换挡品质的目的。运用变结构控制方法对非线性控制器进行了设计，其中上层控制器为指令机构，下层控制器为执行机构，对下层执行机构及其动力学系统进行建模并执行仿真试验。结果表明该控制器不仅可以良好的跟踪动力系统轨迹，对外部干扰也具有鲁棒性。用动态规划的方法，将换挡过程看成是多阶段选择的过程，最终得出使得冲击度和滑摩功比较小的离合器压力曲线。提出了一种针对单切换换挡过程的鲁棒控制器，该控制器由三部分组成：保证系统鲁棒性的反馈控制器、提高跟踪性能的前反馈器和减少扰动对系统输出影响的扰动补偿控制器。

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