顺德吊车出租， 南海吊车出租， 黄埔吊车出租    电液执行器的系统的控制算法、动态特性、输出流量压力特性？    随着电气传动技术和液压传动技术的发展，一种功率电传的执行器——电液执行器（Electro-Hydraulic Actuator，简称EHA）逐步应用于工程行业中。EHA是一种集成化的电驱泵控执行器，集合了电驱动（易于实现自动控制、信号传输速度快）和液压传动（输出力大、布置灵活）两者的优点。本文以EHA系统为研究对象，针对系统动态响应慢、控制精度较低等问题，对系统的控制算法、动态特性、输出流量压力特性等方面进行了研究，主要内容如下：

  （1）分析电液执行器的基本组成结构以及系统各个部件的作用，研究系统的工作过程以及系统的四象限运行工况，并将系统分为EHA电机调速子系统和EHA液压子系统两大部分。

  （2）针对EHA电机调速子系统，选用永磁同步电机作为系统的驱动电机，在A-B-C、α-β和d-q三种坐标系下建立了电机的数学模型，采用𝑖=0的矢量控制方法实现电机的速度闭环控制。针对EHA液压子系统，依据流量连续性方程和力平衡方程建立了液压子系统的数学模型。在此基础上，建立电液执行器位置控制系统闭环反馈数学模型，并通过数值求解，从时域和频域获得所建立系统的动态响应特性和输出稳定性。

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 （3）针对系统位置控制，进行控制算法的设计。由于采用传统PID控制算法难以获得理想的控制精度、快速响应特性以及良好的鲁棒性，将差分进化算法（DE）应用到传统PID控制中，采用广义反向学习策略、自适应变异策略、种群世代跳跃策略对DE算法进行改进，获得改进差分进化PID控制算法（IGODE-PID）。通过数值模拟，对比分析传统PID控制算法和IGODE-PID控制算法的控制效果，结果表明，所提出控制算法可显著提高系统的响应速度、控制精度，增强系统的鲁棒性。 

 （4）针对电液执行器系统自身存在的非线性特征，运用AMESim建立EHA液压子系统仿真模型，运用Simulink建立EHA电机调速子系统的矢量控制模型以及控制算法模型。通过MATLAB和AMESim对系统进行联合仿真模拟，研究在变输入信号工况以及变负载工况下系统的位置特性。联合仿真结果验证了所提出控制算法的有效性以及良好的鲁棒性。 

 （5）为研究负载变化对系统压力和流量特性的影响规律，在恒定负载工况和变负载工况下，对电液执行器系统在四象限工作时的压力特性、流量特性进行分析，结果表明负载变化对系统的压力特性有较大影响，对系统的流量特性和液压缸的运动速度影响很小。研究表明在不同负载工况下，系统在四象限工作时仍具有良好的动态性能与鲁棒性。

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