三水吊车出租， 顺德吊车出租， 高明吊车出租    吊车的电液执行器变负载工况位置特性？    为检验系统的鲁棒性，研究电液执行器对不同负载工况下的位置控制性能，对系统在负载连续变化工况、负载阶跃变化工况时，对执行器的位置控制性能进行分析。

 （1）负载连续变化工况： 当电液执行器受到的负载为正弦变化时，液压缸受到的最大负载为20KN，最小负载为0。给系统输入指定的位移信号，得到液压缸的位移跟踪曲线与跟踪误差可知，当负载按正弦信号变化时，IGODE-PID控制与传统PID控制系统都能跟踪上输入位移信号。两种控制方式的系统其位移误差都呈现出正弦变化的趋势，在液压缸伸出阶段（0~3s），传统PID控制的最大位移误差为5.4mm，IGODE-PID控制的最大位移误差为1.4mm。在液压缸保持当前位置阶段（3s~6s），可明显看出IGODE-PID控制系统的位移波动幅度更小。由此可知，在负载正弦变化的情况下，IGODE-PID控制系统表现出了良好的控制性能，鲁棒性更好。 

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（2）负载阶跃变化工况 ： 在某些环境工作时，电液执行器会遇到负载突变的情况，因此采用阶跃变化的负载来模拟系统在此情况下的位置控制性能。给系统输入与负载连续变化工况相同的位移信号，设置阶跃变化的负载。在0~2s时间段，负载为0，2s时负载突变12KN并保持到5s，5s时，负载变化到20KN。仿真得到液压缸的位移跟踪曲线与跟踪误差可知，当负载按阶跃信号变化时，两控制系统都能跟踪上输入位移信号。在液压缸伸出阶段（0~3s），t=2s负载突然增大时，两控制系统的误差都出现了波动，相比较而言，传统PID控制系统波动现象更加明显且消除波动所需时间更长，IGODE-PID控制系统的表现更好。在液压缸运动到目标位置并保持稳定时（3s~6s），t=5s时负载突变对系统的位置控制影响较小。由此可知，在负载阶跃变化的情况下，IGODE-PID控制系统同样表现出了良好的控制性能与鲁棒性。

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