鹤山吊车出租公司， 吊车出租， 鹤山吊车出租    吊车分布式驱动控制硬件在环测试结果？  因为电脑的硬件和吊车真实控制器的硬件基础终归是有一定区别，因此在电脑软件进行仿真测试，仅能说明控制策略可以顺利在电脑上运行，实现其能耗优化控制的能力，但是不能保证控制策略转写到电路板控制器之后也能正常发挥作用，电脑仿真软件仅验证了控制策略的可行性，无法模拟真实的控制器硬件系统的连接接和搭建，也无法模拟出电机的真实工作状态，因此需要验证控制策略在硬件电路中是否能正常发挥作用，所以需要进行硬件在环测试（Hardware-in-the-loop, HIL）。硬件在环测试相比实车测试，能够更加有效地保证测试人员的安全性，并且试验成本更低，更快捷。因此采用硬件在环测试的方式来验证联合仿真测试效果。

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     为了验证了设计的分布式四驱控制策略用于硬件在环的测试效果，基于 NI  系统和 DSP 控制器及其他上位机软件共同搭建了硬件在环测试平台，把设计的控制策略和控制模型编译进实时处理器中，整车控制器与实时处理器 NI PXIe-8880 通过 CAN 总线进行信息交互。为对比离线软件仿真测试结果，所选取的试验工况和模型信号量输入均保持一致。

     从数据结果来看，基于能耗优化的控制策略在硬件在环测试中的表现效果要优于四轮转矩平均分配策略，在 NEDC 工况中，电机整体运行效率大于 60%，能耗最优转矩分配策略所提升的电机能效最高可达 4%，电制动能量回收效率最高可达 9%。而 WLTC 工况中，电机的整体运行效率大于 41%，能耗最优转矩分配策略所提升的电机能效最高可达 30%，平均提升约为 20%左右，电制动能量回收效率最高可达 10%。因此可以看出当电机整体效率水平越高时，本文所设计的基于能耗优化的转矩分配策略所取得的效果越显著。从整体结果来看，硬件在环测试的实验数据、结论基本和离线软件仿真的数据、结论保持一致，进一步验证了本文所设计的控制策略的有效性和可靠性。 

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