清远吊车出租，英德吊车出租， 吊车出租    吊车分布式四驱控制策略模型的搭建方法？      本文用 MATLAB/Simulink 2021a 根据所设计的分布式四驱控制策略进行了模型搭建。最终搭建的模型共有 9 个部分。其中 CarSim模块代表被仿真车辆，其参数设置和数据的输入、输出接口已给出。下面介绍各个模块的功能。

    分布式四驱控制控制策略 MATLAB/Simulink 模块框图 模块 1 为驾驶员模块，该模块的主要功能是设计驾驶员的各项参数输入，来控制整车的运动，主要包括油门踏板的开度信号、方向盘转角的输入信号以及制动踏板的开度输入信号三个部分。   

     模块 2 为决策层模块，该模块主要功能是根据决策层设计内容，将来自驾驶员模型的油门踏板开度𝜃 、制动踏板开度𝜃转化为总驱动力矩和总制动力矩。根据二自由度车辆参考模型和来自 CarSim  模块输出的实时车速𝑣，计算出横摆角速度的期望值以及质心侧偏角的期望值，同时将方向盘转角输入信号𝛿 转化为吊车前轮的转向角输入。 

      模块 3 为模糊控制器模块，该模块主要功能是计算车辆转向行驶时左右轮的转矩调节量Δ𝑇。该模块的输入变量主要包括决策层模块输出的期望质心侧偏角𝛽 、期望横摆角速度𝜔，由 CarSim 模块输出的实际质心侧偏角𝛽、实际横摆角速度𝜔。通过使用 MATLAB/Simulink 编写算法设计模糊控制器，主要的模糊算法。 

     模块 4 为电机转矩限值模块，该模块的主要功能是通过建立轮毂电机的转矩外特性曲线，限制驾驶员模型得到的总需求力矩，防止转矩输出过大导致车辆出现失稳的情况。 

    模块 5 为电机模块，该模块主要功能将根据四个轮毂电机输出的转矩以及电机当前的转速计算整车的驱动功率。  单个电机的输入功率为： 式中：𝑃 ——左前轮电机的输入功率； 𝑇 ——左前轮电机的输出转矩， 𝑛 ——左前轮电机转速； 𝜂 ——当前转速扭矩下左前轮电机的运行效率。 动力系统总的输入功率𝑃 为： 𝑃 = 𝑃+ 𝑃+ 𝑃+ 𝑃中：𝑃 ——右前轮电机的输入功率；𝑃 ——左后轮电机的输入功率； 𝑃 ——右后轮电机的输入功率。

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      模块 6 为驱动转矩分配模块，该模块与控制策略设计的转矩分配层相对应。 该模块的主要功能是基于总需求力矩𝑇 和各个电机的实时转速，采用黄金比例搜索算法，计算前后轴的最佳转矩分配系数分配前后轴的转矩。当吊车直线行驶时，吊车的左右轮转矩平均分配，若是转向工况，在前后轴电机最优分配的基础上，叠加由模糊控制器计算得到的内外轮转矩调节量，对左右轮转矩进行优化分配，从而实现整车动力系统效率最优。

      模块 7 为制动相关模块，其主要功能是将制动踏板、车速、不同车轮速度、电机转速等工况信息结合电池参数，如若是在转向工况下，考虑到横摆力矩等限制条件，计算得到各个电机的制动力矩。为后续模块的电制动能量回收提供数据。   

     模块 8 为 CarSim 模块，该模块主要功能是与 MATLAB/Simulink  实现联合仿真，并即时输出整车各项运行参数，用于其他模块的运行和仿真数据观察。CarSim 中搭建的电动吊车模型主要部分有车辆外观参数、吊车动力系统、吊车制动系统和吊车转向系统等，同时在 CarSim 构建仿真工况以及联合仿真的输入输出接口设置。 

     模块 9 为电池模块，该模块主要根据整车消耗功率计算出消耗的电量和动力电池的 SOC 值。  动力电池的放电电流 I 为： 𝐼 =式中：I——动力电池的放电电流， U——电池工作端电压。 动力电池的闭路电压𝑈 为： 𝑈 = 𝐼 · 𝑅+ 𝑈  𝑈 ——动力电池的闭路电压； 𝑅 ——电池内阻。 由此可以计算得到吊车行驶时，给定时间段的耗电量 E： 𝐸 = ∫(𝐼 · 𝑈 )𝑑𝑡/1000    E——给定时间段吊车行驶消耗的电量。

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