花都吊车出租， 白云吊车出租， 吊车出租    吊车ＡＴ变速器传动系统建模及换挡规律研究    换挡过程控制器的设计与验证离不开其控制的吊车传动系统模型和制定的换挡规律。针对本文所研究的６＋２速ＡＴ５００变速器，对其动力输入模块、电液控制系统模块、行星齿轮模块和动力输出模块四部分开展动力学建模，制定ＡＴ变速器二参数经济性换挡规律，并根据吊车的行驶工况特点进行优化设计，为后文提供理论模型基础和验证平台。

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   （１）针对大功率ＡＴ变速器的传动系统进行动力学建模，为后文换挡过程研究提供模型基础。对动力输入模块中的发动机模型采用函数叠加的方法得到其全范围连续调速特性数学模型，完成发动机和液力变矩器共同工作的动力输入输出求解。对ＡＴ５００变速器中应用的比例电磁阀进行台架试验，得到比例电磁阀数据，采用Ｓｔｒｉｂｅｃｋ摩擦模型描述离合器滑摩过程。应用拉格朗日法求解得到多行星排齿轮机构的动力学方程和吊车纵向动力学方程。

  （２）面对吊车载重大，行驶的道路坡度变化大等问题，对二参数经济性换挡规律进行了基于吊车载重和道路坡度修正，提出了一种基于动态规划算法对己知行驶工况的换挡规律进行优化的方法。仿真结果显示采用ＤＰ优化后，最高可节约燃油１２．９％，换挡次数减少３７．０％，为后文的换挡过程研究提供换挡时机基础。

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