从化吊车出租， 吊车出租， 从化吊车出租公司   吊车的双缸同步控制系统联合仿真分析方法？     为了验证数学模型和同步控制器的有效性，并且避免因负载质量等元件参数差异的影响，采用 Simulink-AMEsim 联合仿真来分析偏载情况下所设计的同步控制器的纠偏性能。 通过联合仿真接口，将 AMESim 中的双缸同步系统仿真模型和 Simulink 中的系统控制器模型相连接，并实现执行元件和控制元件之间的信号传递。

       由于双缸同步控制系统在正常工作时会产生 0~5%的偏载，所以选择实际负载 0%、5%和 100%这三种偏载状况进行仿真分析（0%即为不发生偏载的理想状况）。 假设 2 号缸等效负载质量保持不变，通过改变 1 号缸的等效负载质量来模拟两缸负载存在差异时的情况。设定 2 号缸托盘上从始至终只有 5 块负载，为 96.4kg，而 1 号缸分别偏载 0%、5%和 100%，两种同步控制器的联合仿真结果。两种同步控制器相比较：基于动态柔性变结构控制的同步控制器从幅值衰减量、稳态值以及超调量上占优；而基于滑模控制的同步控制器在相位滞后、上升时间、峰值时间以及调整时间上较好。此结果也符合以前仿真分析结论。 对基于动态柔性变结构控制的同步控制器来说：随着偏载程度的增加，其幅值衰减量不断增大，相位滞后越来越明显，上升时间、峰值时间和调整时间均有不同程度的延长。 对基于滑模控制的同步控制器来说：随着偏载程度的增加，其幅值衰减量和超调量逐渐减少，相位滞后、稳态值逐渐增加，上升时间、峰值时间和调整时间均有不同程度的延长。 

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      二号缸的输出响应变化规律与一号缸基本相同。将两缸的各项指标进行横向对比，由于偏载造成二号缸的负载质量低于一号缸。所以，总体来看在偏载质量较轻的一侧各项指标较优。 当输入信号为 Sin 时：基于动态柔性变结构控制的同步控制器在偏载 0%、5%和 100%时的最大同步误差分别为 2×10-4、8×10-3 和 5×10-3，可以看到其同步误差的变化规律是先增大后减少的。基于滑模控制的同步控制器在偏载 0%、5%和 100%时的最大同步误差分别为 8.5×10-3、8×10-3 和 6×10-3，其同步误差的变化规律是逐渐减少的。

      当输入信号为 Step 时：基于动态柔性变结构控制的同步控制器在偏载 0%、5%和 100%时的最大同步误差分别为 6×10-4、3×10-3 和 4×10-2，可以看到其同步误差的变化规律是逐渐增大的。基于滑模控制的同步控制器在偏载 0%、5%和 100%时的最大同步误差分别为 3.9×10-2、4×10-2 和 1.4×10-2，其同步误差的变化规律是逐渐减少的。 

    从结果上来看，由于两种同步控制器均采用交叉耦合同步方式，所以两种同步控制器的纠偏能力相近。两种同步控制器的纠偏结果均符合要求。但基于滑模控制的同步控制器在信号跟踪结果上略差，且在工作过程中出现明显的抖振现象。 

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