清远吊车出租， 吊车出租， 花都吊车出租   应用磁流变液技术的阻尼连续可调的新型互联油气悬架系统的特点？     随着时代的进步，人们对吊车在多种行驶工况中的安全性、舒适性、操控性以及整车轻量化提出了更高的要求，从而也对吊车的 NVH（Noise、Vibration、Harshness）性能提出了更高的要求，然而传统悬架逐渐不能满足吊车在多工况条件下的使用需求。因此，可以适应不同路况、不同驾驶工况、不同载荷条件下的悬架性能需求的可调刚度或（和）阻尼的可控悬架引起了广泛的关注与研究。基于互联油气悬架的多点协同控制在提供车身抗侧倾/抗俯仰性能（操控性）的同时可以兼顾悬架的舒适性。在充分测试与分析互联油气悬架动力学特性的基础上，本文针对基于管路阻尼控制方式的半主动互联油气悬架进行研究。同时，为了满足大流量、高响应速度以及较大阻尼可调范围的需求，本文提出了一种基于磁场梯度箍缩模式（MGP）磁流变液阀的新型互联油气悬架。综上所述，本文围绕半主动互联油气悬架开展了设计、建模以及应用研究，旨在提出一种应用磁流变液技术的阻尼连续可调的新型互联油气悬架系统，主要研究工作和结论总结如下： 

   （1）通过实验分析和理论推导，建立了一套准确的互联油气悬架动力学模型。该模型考虑了由理想气体方程和热力学第一定律描述的气体状态方程、由管道层流模型和油液惯性描述的液压连接管阻尼模型、双曲正切回滞摩擦模型描述的密封摩擦。在同步和异步谐波激励条件下，通过大量实验和仿真数据对比后得出，所提出的模型可以有效地提高模型准确性，并可以较好地描述实验数据中显示的复杂动态回滞特性。在此基础上，结合实验和仿真数据分析温度和油液惯性对系统动力学特性的影响。结果表明，液压连接管中的显著流体惯性力会恶化互联油气悬架的刚度性能，甚至在高频激励条件下可能产生负刚度现象，应该在系统设计过程中避免该现象；而气体工作过程中的温度变化使得互联油气悬架的刚度特性具有回滞特性和频率依赖性。

   （2）通过建模和参数敏感性分析对互联油气悬架中出现的空穴现象进行的表征与分析。首先结合 Rayleigh-Plesset 模型描述的单气泡动力学模型，分析了互联油气悬架在典型谐波激励条件下空穴现象的产生过程。在此基础上，以空穴体积作为判断依据建立了考虑空穴现象的互联油气悬架动力学模型。通过实验 II 数据验证得出所建立的模型可以描述由空穴现象引起的系统油液在连续和不连续状态之间的切换以及互联油气悬架的动态性能。在所建立的模型基础上，搭建了侧倾平面上的四自由度越野车模型，研究了空穴现象对互联油气悬架动态特性的影响，结果表明，不管是弹跳或侧倾工况，都会出现空穴现象。当空穴现象发生时，悬架会出现轮胎离地和加速度阶跃现象，恶化吊车的路面保持性和驾乘舒适性。最后，通过参数敏感性分析得知：减小液压连接管的阻尼系数（短长度和大直径管道）和提高气腔内的初始充气压力都是避免空穴现象的有效方法。因此，在优化和控制互联油气悬架管道阻尼的时候应该同时考虑互联油气悬架的管道压降特性对空穴现象和悬架隔振性能的影响，以提高悬架系统的隔振性能。 

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 （3）建立了 MGP 磁流变液阀的动力学模型。首先通过本构模型的推导阐述了圆孔型 MGP 磁流变液阀的工作原理，然后通过实验进行不同非导磁环级数和流道直径的 MGP 磁流变液阀的性能对比，确认进行建模工作的 MGP 磁流变液阀构型。紧接着基于双曲正切回滞模型建立了 MGP 磁流变液阀模型，该模型可以较好地描述 MGP 磁流变液阀的压差-流量关系中的回滞特性、粘性摩擦与电流之间的相关性、流道中磁流变液的惯性。最后利用神经网络算法建立了 MGP磁流变液阀的逆模型。 

   （4）基于搭载了 MGP 磁流变液阀的多种互联方式的整车互联油气悬架模型，设计了基于状态识别的整车协调控制器，在连续路面扰动、转向、制动及复合工况多种激励条件下，通过仿真分析验证了所设计的基于 MGP 磁流变液阀的半主动互联油气悬架的性能。研究结果表明，相比于被动式互联油气悬架，通过MGP 磁流变液阀实现互联油气悬架的阻尼可调半主动控制，可以有效地提高互联油气悬架舒适性和驾驶平顺性，尤其是大幅度降低了互联平面上的振动。相比于独立式半主动油气悬架，所提出的半主动互联油气悬架在转向、制动和转向制动复合工况下的车身运动得到了有效的抑制，从而提高了吊车的操纵稳定性和驾驶的安全性。因此，所设计的半主动互联油气悬架可以提高吊车驾驶的舒适性，同时有效地兼顾较好的抗侧倾/俯仰性能。

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