四会吊车出租， 四会吊车租赁， 肇庆吊车出租   吊车的直列泵 ECU 的软件的主程序设计方法？    在完成了各个任务子程序和中断子程序后，就可以建立 ECU 工程的主程序了。主程序首先要初始化微控制器的各个模块及外围硬件；再调用 OSInit初始化μC/OS-Ⅱ所有的变量和数据结构；然后，通过调用 OSTaskCreate依次创建各个任务；最后调用OSStart启动系统，开始多任务调度。系统软件初始化是软件运行的准备阶段，它为 ECU 所有内部子系统及外部接口电路设定正确的上电后状态，包括各控制模块对应的初始化变量、工况标志位的初始值等。具体来说，需要初始化的有如下功能： 

 （1）系统中各模块的初始化设置，如 PWM 模块、定时器模块、A/D 转换模块、RTI模块、EEPROM 模块、μC/OS-Ⅱ的初始化等；  

（2）变量初始化赋值，包括增量 PID 参数、数字滤波系数等变量的初始化赋值； 

（3）串行通信初始化，比如选择串口通道、设置串口发送接受缓冲区、设置波特率等； 

（4）中断的初始化，如完成中断向量和中断服务程序的设置、设置外部中断触发模式等。

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      本文中将最大任务数 OS_MAX_TASKS 定义为 15，在满足系统运行需要的同时节省了RAM 资源的占用。使用μC/OS-Ⅱ设计控制系统时，除了中断堆栈外，每个任务都要有自己的堆栈。当任务被中断的时候，任务堆栈要保存此时各寄存器的值。此外参数传递和局部变量也占用堆栈，在进行设计时要仔细考虑，在资源充足的情况下，堆栈应选的大一些，在资源紧张的情况下，可在调试过程中逐渐缩小堆栈的大小。本文任务堆栈TASK_STK_SIZE 设定为 256Byte。 

     在μC/OS-Ⅱ的调度下，系统通过中断服务 ISR 完成硬件相关操作，通过任务 Task完成控制参数的计算与设置，通过设置消息邮箱实现中断、任务之间的触发逻辑，这种结构设计较好地分离了硬件相关操作和控制算法，充分利用实时操作系统的管理功能，提高了 CPU 的利用率，满足了系统对实时性的严格要求，同时提高了系统运行的稳定性和可靠性，整个软件开发效率得到显著提高，开发的程序易读易懂，便于维护。

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