吊车出租， 三水吊车出租， 三水吊车出租公司   吊车转向液压系统群控制研究方法？   吊车可实现多种转向模式，转向模式可分为静态转向和动态转向两种。静态转向是吊车所有轮组完成相同角度转向后再行驶，包括斜行和横行；动态转向是指吊车在行驶过程中进行转向，包括八字转向、半八字转向、原地回转等。吊车后，轮组数量较多，而且运输负载大，应选择合理转弯半径以提高车辆编队的转向灵活性和安全性。

   为了实现安全运输，吊车在转向过程中要保持队形不变，即车辆的编队必须保持一个固定的形状行驶。吊车进行转向时，各轮组转弯半径不同，需要进行计算和控制。多台吊车形成编队，当编队整体进行转向时，为了保证稳定的队形控制，必须提高多轮组转向的协同控制精度。当车辆编队直线行驶时，可以通过第控制策略实现多车的行驶速度同步，保证吊车的队形保持。

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   但是，编队整体在行驶中进行转向时，各车的转弯半径不同，转角大小也不同；在不同的转弯半径下，各轮组转速也不能相同，即各轮组必须“差速”行驶。所以车辆编队在进行转向时，根据转向指令以处于转向方向的内侧车的第一轮组为基准，由控制器计算出每个轮组的转弯半径和转向角度,再进行转向。

    主要对吊车的协同转向控制进行了研究，首先对吊车的转向机构和转向液压系统进行了分析研究；然后依据转向机构的几何模型，通过推导得出了转向角度与比例阀所需电信号的关系表达式；根据转向液压系统建立了阀控缸数学模型；在此基础上对编队保持的多轮组协同转向控制策略进行了研究，根据阿克曼几何转向基本原理，推导出了编队整体八字转向、半八字转向、中心回转等转向模式的各轮组转角数学模型，并介绍了斜行转向模式；通过分析吊车控制目标和常用控制策略，设计了转向协同控制器，并对两种转向模式进行了仿真，仿真结果表明了此控制策略可以实现较高的吊车协同转向控制精度。

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