吊车出租， 三水吊车出租， 顺德吊车出租    吊车的电液执行器位置控制器设计方法？  对于PID控制器，参数的取值直接影响着PID控制器的性能，当前这三个参数多数情况还是由工人依靠经验调整，有时存在参数调整困难和基于经验调整的结果性能差等问题。因此，本文将改进差分进化算法（IGODE）与PID控制器结合起来，设计了IGODE-PID控制器。基于IGODE-PID控制的系统能够根据输入指令自适应调整三个参数，减小系统的位置跟踪误差，并提高系统的动态特性。

     IGODE-PID控制器根据系统的反馈信号误差，实时调整PID的三个参数，使控制系统的性能指标和控制效果达到最优。在系统优化过程中，选取ITAE作为系统的性能指标来计算每个个体的适应度值，ITAE的值越小，则系统的性能越好。 𝑇𝐴𝐸=∫𝑡|𝑒(𝑡)|𝑑𝑡∞0(3−25) 式中，t为时间，e(t)为系统输入值与输出值的误差。 综上，得出电液执行器IGODE-PID控制系统的流程图。

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      对电液执行器系统的控制算法进行设计，针对执行器在传统PID控制下性能不够好的问题，将DE算法结合到PID控制中，采用广义反向学习策略、自适应变异策略、种群世代跳跃策略对DE算法进行改进，提出IGODE算法。利用不同的测函数评价了IGODE算法的性能，验证了对DE算法改进的合理性。设计了IGODE-PID位置控制器，仿真结果表明IGODE-PID控制明显优于传统PID控制，可有效提升电液执行器的响应速度、控制精度和对复杂信号的适应能力，使系统具有良好的鲁棒性。

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